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机电一体化生产线的运动控制与协调优化

尚运雷

【摘要】为了解决传统机电一体化生产线协调精度不足、能耗高、实时性差等问题，本文构建了基于多轴伺服架构的协调控制系统。该系统基于传感器信息融合技术获取执行机构状态，依托ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线实现指令快速传输，采用五次多项式插值算法规划运动轨迹，借助全局时钟时序同步控制达成多机构协调，并结合遗传算法优化能耗。实验结果表明：系统控制精度达±０???? ０２ｍｍ，生产效率提升３２％，能耗降低１８％，验证了方法的有效性。

【关键字】机电一体化；运动控制；协调优化；ＥｔｈｅｒＣＡＴ总线；轨迹规划

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