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基于深度强化学习的多电机同步伺服系统自适应协同控制策略

王文大

【摘要】为提高电机控制的响应速度与精度，本文基于深度强化学习算法，研究多电机同步伺服系统自适应协同控制策略。通过建立多电机协同伺服系统的状态空间模型，将同步误差与各电机转速／位置状态作为关键观测信息，为深度强化学习智能体奠定完整的环境感知基础；以深度确定性策略梯度（ＤＤＰＧ）算法为核心，设计多电机智能控制器，输出协调控制指令；该控制器通过自适应学习机制，实现同步伺服系统多电机的协同控制。实验结果表明：该方法在降低多电机最大同步误差的同时，缩短同步控制时间，优化电机运行。

【关键字】深度强化学习；协同控制；自适应；同步伺服系统；多电机

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