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一种机载激光雷达点云滤波算法

高崴

【摘要】针对布料模拟滤波算法滤除地面的局限性，本文提出了一种基于改进的布料模拟算法的组合机载激光雷达（ＬｉＤＡＲ）点云滤波方法。该方法分为３个主要处理步骤：首先，使用体素降采样对高精度采集设备的点云数据进行处理；然后，使用布料模拟滤波算法对降采样后的点云数据进行滤波，初步得到滤除具有显著高程差的非地面点云，得到初始地面点；最后，使用改进的不规则三角网滤波算法进一步处理，得到最终地面点结果。选取两组实测数据进行滤波实验，验证本文提出方法的有效性和优越性。实验结果表明：本文的点云滤波技术能有效降低Ⅰ类和Ⅱ类误差，在不同地形条件下进行点云滤波时具备较高准确性。

【关键字】机载激光雷达（ＬｉＤＡＲ）点云；点云滤波；不规则三角网；三角形微分

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