ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】为了解决城市复杂环境中卫星信号受树木等障碍物遮挡，导致定位精度迅速发散及状态方程残差过大的问题，本文将卫星与惯性导航系统（ＩＮＳ）相结合，并融合改进后的神经网络方法。 具体而言，在卫星信号良好时，通过 ＩＮＳ 观测值与组合定位结果训练模型；在卫星失锁时，利用训练后的神经网络输出北斗卫星导航系统（ＢＤＳ）虚拟观测量，有效抑制 ＩＮＳ 的发散，确保定位系统持续稳定运行。 并设计不同轨迹的跑车实验对模型性能进行验证，结果表明：经过神经网络优化的卫星定位系统相比单卫星系统，具有更强的鲁棒性，能够更好地应对城市等复杂环境中的建筑物验收测量任务。
