【摘要】随着工业 ４???? ０ 的深入发展，传统工业机器人控制系统在开放性、实时性及开发成本方面面临严峻挑战。 为应对这些问题，本文提出了一种基于控制器开发系统（ＣＯＤＥＳＹＳ）的分层架构控制系统。 该系统通过设备层、通信层和应用层的协同设计，旨在构建高效、低成本的智能控制解决方案。 设备层采用开放平台通信统一架构（ＯＰＣ ＵＡ）客户端实现数据采集与指令执行；通信层依托 ＣＯＤＥＳＹＳ ＯＰＣ ＵＡ 服务器完成协议转换与动态节点管理，支持实时数据交互；应用层基于 Ｐｙｔｈｏｎ ／ ＰｙＱｔ５ 开发可视化界面，实现机器人状态监控与精准控制。 经多物理场仿真软件（ＣＯＭＳＯＬ）验证，以太网端口的 Ｓ 参数与抗干扰性均满足国际电工委员会（ ＩＥＣ）标准（６１０００－４－３ Ｃｌａｓｓ Ａ）。 结果表明：该系统显著提升了开放性、灵活性和可靠性，降低了开发成本，为智能制造提供了可扩展的技术支撑。