ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】针对大型球形阀体搬运过程中传统人工或天车搬运的不足，如操作困难、耗时耗力、安全风险高以及搬运效率低等问题，结合某工厂的实际需求，提出一套基于像素差定位方法的阀体铸件搬运系统。该方法首先通过对提取的感兴趣区域（ ｒｅｇｉｏｎ ｏｆｉｎｔｅｒｅｓｔ，ＲＯＩ）进行坐标计算，然后利用坐标转换得到原始图像坐标。该系统首先利用视觉处理系统实现球形阀体识别定位算法的运行，机器人系统实现对机器人的运动控制。在实验平台上进行了球形阀体的识别定位与抓取实验。运行结果表明：该系统具有人机交互感好、识别定位精度高与实时性的特点，能够实现机器人对球形阀体精确识别定位的需求。
