【摘要】针对单轨吊车自主避障困难的问题，在双目测距算法中加入目标检测（ｙｏｕ ｏｎｌｙ ｌｏｏｋ ｏｎｃｅ，ＹＯＬＯ） 模型，将双目测距流程优化为摄像机标定、图像校正、图像立体匹配、ＹＯＬＯ 与测距四步。其中，图像立体匹配部分提出改进的半全局匹配（ ｓｅｍｉ⁃ｇｌｏｂａｌ ｍａｔｃｈｉｎｇ，ＳＧＭ）算法；ＹＯＬＯ 与测距部分用ＹＯＬＯｖ５ｓ，模型对单轨吊车行进前方人、车等目标进行检测后计算距离，当距离小于安全距离时，系统会发出警报，提醒远程控制人员制动或减速。针对单轨吊车远程控制系统软件的设计与实现展开研究，有利于减少井下工作人员的投入，使单轨吊车驾驶员的人身安全和健康得到保障，助力矿井运输作业实现“少人则安”和“无人则安”的目标。