【摘要】本文探讨了如何利用同时定位与地图构建（ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）技术，通过无人机在井下复杂环境中进行高精度的三维激光扫描与建模。 ＳＬＡＭ 技术是一种机器人技术，使得设备能够在未知环境中构建地图的同时进行自我定位，从而提高环境感知和导航能力。 在井下空区，由于环境复杂且充满未知因素，传统的测绘技术面临极大的挑战，因此采用 ＳＬＡＭ技术配合无人机操作可提供一种新的有效解决方案。 本文系统阐述了 ＳＬＡＭ 技术在无人机井下三维激光扫描中的应用，包括无人机的设计、数据收集与分析方法、集成设计及三维建模结果的优化，并通过实地测试验证了该技术的实用性与效果。