ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】为了进一步提高复杂环境下的工业机器人的适应性，本研究提出了一种基于深度学习的视觉引导方法。 首先，本文研究了视觉引导系统的基本组成。 其次，研究了基于卷积神经网络（ ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎａｌ ｎｅｕｒａｌ ｎｅｔｗｏｒｋ，ＣＮＮ）的目标检测与分割模型。 再次，探讨了基于模型匹配的姿态估计技术。 最后，为了验证所提方法的有效性，搭建了以 ＪＡＫＡ⁃ＺＵ３ 工业机器人为平台的实验系统，并进行了抓取实验。 结果表明：本研究设计的视觉引导方法具有良好的操作精确性和重复性。
