ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】本文针对机房机柜巡检任务，提出了一种基于 Ａ∗ 路径规划方法的视觉导航优化方案。 首先，研究了巡检机器人的基本架构，包括其视觉系统和导航模块。 其次，通过对 Ａ∗ 算法中的启发式函数进行改进，采用线性回归拟合历史数据，优化路径规划过程中节点选择的准确性。 最后，在 Ｇａｚｅｂｏ 仿真环境中进行实验验证，结果显示所提出的方法在路径平滑性上取得了良好的效果。 该方法的提出，为机房机柜巡检任务中的机器人导航提供了新的思路和解决方案，具有一定的实用价值和推广应用前景。
