ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】无人机技术的迅速进步推动了其在智能控制系统中广泛应用，尤其在探索、运输、监视等领域。 对于旋翼式无人机的自主操作，安全性至关重要，因此控制方法必须遵守约束条件，否则可能导致严重后果。 约束存在于机械系统中，包括不等式约束和伺服等式约束，不合理处理这些约束可能影响系统的控制精度和稳定性。 为了确保无人机在恶劣环境中表现良好，本文提出了一种基于广义Ｕｄｗａｄｉａ⁃Ｋａｌａｂａ方程的控制算法，解决了不等式约束和非线性系统特性下的约束跟踪控制问题，确保系统的稳定性和性能。
