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基于多电机协同控制的水下机器人轨迹跟踪系统研究

刘鑫

【摘要】为探索和优化水下机器人在复杂海洋环境中的作业效率和精度，本文设计了基于多电机协同控制的水下机器人轨迹跟

踪系统。首先介绍了水下机器人的工作原理，包括其基本组成和技术特点。其次深入分析了多电机协同控制技术，强调其在提高水下机器人性能方面的重要性。核心内容涉及轨迹跟踪系统的设计和实现，特别是传感器融合技术、动态建模技术和轨迹跟踪控制器的硬件设计。多电协同控制技术的应用显著提升了水下机器人的轨迹跟踪精度和可靠性。

【关键字】多电机；协同控制；水下机器人；轨迹跟踪