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基于融合算法的巡检机器人多任务点巡检研究

许海鹏

【摘要】目前，变电站电力系统不断升级和迭代，其规模逐渐扩大，巡检环境也变得更加复杂，因此机器人巡检比人工巡检具有优势。如何让其能够安全、快速地进行巡检，规划出一条合适的路径就显得尤为重要。为了解决变电站巡检机器人多任务点巡检问题，本文提出将改进Ａ星算法和改进禁忌搜索算法进行融合，并且优化了距离矩阵。通过对仿真实实验结果的分析，改进的融合算法相较于传统算法能够完全规避与障碍物的摩擦碰撞，本文提出的改进的融合算法具有更高的性能。

【关键字】Ａ星算法；禁忌搜索算法；多任务点；全局规划