ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】机械臂运动轨迹跟踪控制在工业自动化领域具有重要应用价值。为了提高机械臂运动轨迹跟踪的精度和稳定性，提出
了一种基于改进径向基函数（ｒａｄｉａｌ ｂａｓｉｓ ｆｕｎｃｔｉｏｎ， ＲＢＦ）神经网络的控制方法。在改进的ＲＢＦ 神经网络中，引入了自适应学习率和动
态节点数量调整机制，以增强网络的适应能力和泛化能力。此外，针对机械臂运动控制中的非线性特性，提出了基于误差反向传播算
法的网络训练方法，以优化网络权重。最后结合实际应用案例对相关方法进行解析。
