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水下无人航行器导航定位数据融合技术研究

黎蓉

【摘要】通过自主航位推算法设计、仿真分析及程序测试等，本文围绕基于航位推算法（ｄｅａｄｒｅｃｋｏｎｉｎｇ）的组合导航系统中多源信息滤波问题进行了详细研究。本文提出了一种基于偏差加权的数据融合算法。利用湖试实验数据，分别使用小波分析、最小二乘法和卡尔曼滤波对观测数据进行滤波，并利用数据融合算法进一步仿真并分析仿真结果，证明了所提出算法的高精度和可靠性。

【关键字】水下组合导航系统；航位推算；滤波；数据融合