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动态场景下基于优化粒子滤波算法在高铁移动机器人中的应用

江跃龙

【摘要】在高铁轨道巡检的未知复杂环境下,高铁移动机器人的定位自身位置和姿态是其自主导航的核心技术。通过一种改进粒子算法对传统粒子分布进行优化,改进算法不舍弃低权重粒子,在重采样环节中,有效解决了粒子匮乏的问题。实验仿真结果说明优化粒子滤波算法可以提高粒子多样性,同时解决粒子退化和贫化问题,对研究高铁巡检移动机器人的跟踪定位姿态信息研究具有一定的理论基础和借鉴价值。

【关键字】粒子滤波;移动机器人;重采样;机器人;自主导航