ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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【摘要】由于移动机器人在非光滑路径上经常遇到急转弯，这将迫使移动机器人在停止、旋转和重启之间不断切换运动状态，从而导致移动机器人的运动性能下降。为减少这种现象的发生，本文结合三次 Bezier 曲线处理路径平滑问题，将机器人在运动中产生的离散路径点分别利用多段三次 Bezier 曲线将其连接。在处理多段子路径连接点处平滑问题的满足条件，设计合理的决策变量，以路径最短为代价函数，利用改进后的粒子群算法优化决策变量，获得最短的光滑路径。实验结果表明，平滑处理后的路径满足机器人的运动要求，从而验证该路径平滑处理方法是有效的。
