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基于仿生运动理论的四足机器人步态控制模型建立

崔嘉伟

【摘要】四足机器人因其良好的平衡性、灵活性以及环境适应性，具有广泛的应用价值，受到众多研究所的重视。本文结合仿生学以及运动学理论，设计了四足机器人并建立了四足机器人步态控制模型。首先对马的骨骼结构进行研究，得出结构优点，然后将优点应用于四足机器人的设计中，设计了腿节比为 1:1 的两腿节四足机器人，最后结合运动学公式以及传统的 CPG 步态控制策略建立了四足机器人步态控制模型，并且输出了稳定的行走步态下关节控制信号曲线。

【关键字】骨骼结构；腿节比；CPG 步态控制策略；关节控制信号