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航天器机械臂柔性力控辅助装配策略

谭震京，郝进宇，王珊

【摘要】当前，航天工业在我国的地位明显上升，在航天器制造方面，由于精度要求相对较高，使该领域大部分装配作业大量依赖高级技术工人进行操作。对于大重量零部件而言，很难通过人工手段进行高精度装配，引进机械臂技术提升生产效率势在必行。本文先对机械臂技术常见的几种控制方式进行了简要阐述，并结合机械臂柔性力控的原理，对航天器机械臂柔性力控进行了算法设计，最后基于某航天器安装工况进行了实际验证。希望本次研究能够为航天器工业发展提供一定的理论指导。

【关键字】航天器；机械臂；柔性力控；辅助装配