【摘要】本文针对图书馆当前管理操作流程现状和图书馆取书机器人的功能需求和技术需求设计了一款基于视频检测的自主导航图书馆取书机器人。取书机器人主机板采用高性能的人工智能 RK3399PRO 板，并在取书机械臂上装有双目视频检测；激光雷达定位、配备 SLAM自主定位导航系统、多传感器信息融合（激光雷达、陀螺仪、里程计等多种传感器）；具备在复杂环境下精准定位、多传感器数据融合、动态智能路径规划、手动 / 自动建图、导航避障、自主导航等功能特点。文中对取书机器人的总体结构、关键技术、运动控制软件的框架、所用的算法等作了阐述。特别是对图书索书号识别算法、识别图书索书号的流程、改进型的 Canny 算子边缘检测算法作了详细的论证。该设计可提高图书馆工作效率，对智能图书馆的建设有参考价值。