ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】针对并联机器人位置正解存在的稳定性和快速性问题，以 3-RRRU 并联机器人为例，提出了一种差分进化算法对并联机器人位置正解的求解算法。同时从不同方面对 3- R R R U 并联机器人的移动和运行进行监测分析，并跟踪提示异常的具体情况以及异常程度。构建 3- R R R U 并联机器人的运动学模型，对基本差分进化算法进行改进，将改进的差分进化算法应用到 3- R R R U 并联机器人的位置正解求解中，将其与基本差分进化算法进行对比，通过仿真结果表明，改进差分进化算法能够有效地获得 3-RRRU 并联机器人的位置正解。
