ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
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ISSN 1009-5624 CN 10-2021/TQ 主管:中国乐凯集团有限公司 主办:北京乐凯科技有限公司
【摘要】针对现有蚁群算法应用于静态环境下的移动机器人路径规划问题时寻优能力不平衡、易陷入局部最优等问题，本文提出了一种改进蚁群算法，选择栅格法构建移动机器人的静态工作环境；为避免算法出现停滞收敛情况引入限定信息素区间以避免算法舍弃非较优路径、保证候选路径多样性；优化算法中后期的信息素总量从而改善算法后期易出现陷入局部最优情况并兼顾算法前期搜索能力；设计含反向学习的转移概率来提高算法的搜索能力、避免陷入局部最优。实验结果表明，相较于蚁群算法，改进蚁群算法提高了寻优能力且不易陷入局部最优。
