【摘要】由于机器人运行过程中的线速度和角速度具有非固态关系，导致轨迹控制精度较低，为此，提出基于数学模型的机器人轨迹自动控制系统设计研究，将非接触式无线位移传感器 IRWY101-2.0 作为系统的数据采集装置，将具有良好运行效率的 ULX-V26 核心板作为系统的开发载体，以机器人的运行线速度和角速度为基础，在笛卡尔坐标系中构建机器人运动数学模型，并引入了约束力系数，根据 IRWY101-2.0 采集到的位移信息，ULX-V26 通过构建的模型调节机器人的运行时间，实现对轨迹的自动控制。仿真结果表明，系统能够在不同运行速度下，实现对机器人直线和弧线运行轨迹的高精度控制。