【摘要】近年来，世界各国都把智能网联汽车作为汽车产业未来发展的重要战略方向，智能网联汽车也是我国汽车产业转型升级和结构优化调整的重要机遇。自动泊车技术是智能网联汽车的重要组成部分 , 成为了研究的热点。停车位检测的结果将直接影响到自动泊车系统的安全性和可靠性。停车位检测方法包括基于机器视觉、基于超声波雷达、基于激光雷达、多传感器融合这几大类。基于机器视觉的检测方法利用摄像头采集到的图像信息来检测停车位，具体来讲，又分为基于单目视觉、基于环视图、基于立体视觉的方法。基于机器视觉的停车位检测方法可以将泊车过程可视化地呈现给驾驶员，但由于摄像头传感器自身的特性限制，检测结果受到光照条件、路面纹理、周边障碍物等因素影响。基于超声波雷达传感器是利用超声雷达来检测周边车辆的轮廓，检测精度不高，对车辆姿态较为敏感，此外也无法检测划线停车位。基于激光雷达的检测方法检测精度高，但激光雷达成本较高，也无法检测出地面划线停车位。多传感器融合技术是指根据不同传感器的性能特性，建立适用于自动泊车的传感器组合模型，对各种传感器进行多层次、多空间的信息互补和优化组合处理，以实现多场景多工况下的停车位检测。采用单一传感器的停车位检测方法大多只能识别部分划线停车位或者周边两车辆间形成的空位中的某种，多传感器融合技术可以解决这一难题，实现多工况下的停车位正确检测，因此多传感器融合技术是未来停车位检测方法的发展趋势。